当前，智能化、柔性化加工技能已成为钣金高端制作者的追求和希望。因而，机器人折弯单元就在这种市场环境下应运而生。
一、钣金职业折弯工艺现状剖析
在钣金职业，大多数企业现在还从事着传统的折弯工艺。在出产进程中，由于产品多种类、多标准、小批量，依然需求多台折弯机和大量的技能娴熟、经历丰富的钣金折弯操作工来完结工件折弯。但是在实际作业中存在着如下问题：一是由于操作工长时间作业，耐力没有持续性而导致每次放置的工件凹凸方位不一致；二是操作工不会像机器人相同坚持稳定性作业，因而折弯工件因受人工影响，尺度和折弯精度得不到保证，导致制品质量差；三是面对大工件一般需求3-4个操作工来完结转移和操作，而招工难、本钱高是企业的困境；四是操作者作业安全性差，抬着工件干活存在较大的安全隐患，容易发生工伤事故。
现在，钣金设备折弯机的制作和精度比过去虽然有了很大进步，但与现在对智能制作的相关要求还存在着较大距离，在“智能化出产、个性化定制、服务化延伸和网络化协同”等方面还需求钣金设备制作细分范畴和需方的一起立异开拓，这种立异开拓和推广使用就是出产力的又一次进步和解放。
二、钣金职业传统折弯需求处理的问题
钣金职业传统折弯需求处理如下问题：(1)不能完成多种类、小批量、快速切换；(2)钣金职业高精度工件折弯加工精度低，质量不稳定；(3)钣金折弯操作工稀缺，工人劳动强度大；(4)人员本钱，安全隐患，工艺布局，办理运营。
以上问题可经过选用一套智能化机器人折弯单元(见图1)来处理，这套单元包括：数控折弯机、德国KUKA6轴机器人及第七轴导轨、上料工位、磁性板料分离设备、预对位定位作业台、板料翻转机构、上料抓手、制品堆垛、模具库、离线编程软件、参数化编程软件和二次开发的折弯软件以及延伸服务等。
图1机器人折弯单元
三、机器人折弯单元技能特色
1．规划研制
规划研制注重用户个性化需求和定制化的特色，以客户的需求和方针为榜首要务，在每个技能方案的制定中与客户进行详细的技能交流；二是对客户提供的工件加工图纸进行核算机模拟剖析；三是对客户的典型工件进行现场打样实验；四是对客户的工件进行分类剖析和数据处理。在承认上述程序性作业完结后，再进行技能方案的制定，在技能方案和方案图得到客户认可后就进行全面规划。
LAG葛世世界机器人折弯单元(见图2、图3)在规划上选用先进的三维规划，在资料、结构、传感器、实时补偿、随动、激光视点丈量、主动换模、主动换抓手、软件及操控、参数化编程、离线编程、出产办理软件和总线操控技能方面全部选用和选用世界一流品牌软硬件。折弯机机身规划方面选用了现在世界上较先进的规划软件和规划方法进行结构力学剖析，凭借多年的规划经历和对折弯机框架结构特征的了解，对各受力点进行有限元剖析，完成了对折弯机的侧肩、上横梁、下梁及下横梁各结构点的力学剖析，充沛保证了机床规划的合理性、可靠性和稳定性。
图2机器人折弯单元三维规划-单机
图3机器人折弯单元三维规划-双机
机器人折弯单元的规划旨在用最新的技能(软件、硬件)，完成智能化产品概念，以便在出产进程中进行实时数据交换、实时补偿和折弯盯梢随动。主要处理的问题及取得的作用是：
(1)处理了钣金定制化出产的工艺难题，处理了如电梯职业的多产品、小批量(5-10件)、多种类零件的快速切换出产问题。(2)处理了产品质量不稳定、制件精度低、产品一致性差的问题。(3)处理了出产功率低，出产布局及工艺路线不合理的问题。(4)处理了招工难、人力本钱高、人工折弯劳动强度大的问题。(5)进步了折弯精度及主动化程度，进步了企业智能制作的能力，提升了客户观赏的视觉作用。
2．共同的机架结构
传统折弯机一般选用焊接式机架，包括左右立柱、下横梁(作业台)、油箱和支撑方梁选用整体焊接结构。LAG葛世世界机器人折弯单元中的折弯机机架(见图4)没有选用焊接机架结构，而是选用独家的机架铆接技能，下横梁(作业台)与立柱之间选用高强度钢螺栓紧固连接，这种柔性连结充沛保证了机身在高强度载荷情况下，能极大程度地下降机架应力变形，坚持机床精度的持久稳定性。
其结构特色：(1)保证了机器无焊接应力变形；(2)进步了机器安装精度；(3)进步了机器使用寿命；(4)大幅进步了液压补偿精度。
图4机架铆接技能
3．传感器技能（精细电位计）使用
为了保证高精度的钣金折弯，在折弯机的上横梁(滑块)和下横梁(作业台)安装了传感器(见图5)，在作业状况时，将上、下横梁的变形量实时准确地反应到数控体系(PC)，数控体系经过核算比对后，输出相应的补偿值驱动补偿油缸进行动态补偿，以取得满足的制件精度。
图5传感器使用
4．补偿技能
G-FLEX墙板比例型变补偿体系为一项专利补偿技能，该补偿体系在折弯机上无论折弯条件跟着板材厚度、长度或折弯方位发生任何变化，都能保证每次折弯视点在全长内完全一致，消除光栅尺的丈量差错，保证机器的精度。
G-CS主动挠补体系经过闭环操控，在板厚一定的折弯情况下简化了复杂的试折弯作业进程，即便折弯工件的长度不同，或许在折弯机的不同方位都能保证折弯出来的工件具有完全一致的视点及直线度，无需人工干预。可完成最高折弯精度，最好稳定性，可实时动态补偿。
四、折弯随动技能
LAG葛世世界机器人折弯单元在折弯进程中，应对不同大小和板厚的工件，可根据折弯机滑块的运转速度进行主动跟从(见图6)，主动调整。该技能由意大利LAG葛世专用机器人折弯使用软件包LK-RBC-Rev4.0来完成。
图6折弯随动
五、激光视点丈量技能
AMS视点丈量体系(见图7)经过闭环的激光视点在线丈量体系，在机器人主动折弯进程中，AMS的主动使用程序及内置激光视点丈量设备的主动视点丈量体系与G-CS体系配合作业，保证曲折角精度。其主要特色为：
(1)经过激光在线检测工件回弹后的折弯视点；(2)受力检测体系主动核算折弯回弹量；(3)件根据下模宽度的不同可主动调整进深；(4)经过闭环的激光视点在线丈量体系，保证折弯制品率到达99.5%以上。
图7AMS视点丈量体系
六、机器人主动（ATC）换抓手、换模
机器人主动(ATC)换抓手(见图8)、换模是钣金范畴完全的智能主动化操作方式，该方式由主动换模软件、机器人和模具库(见图9)组成。当选配主动换模体系时，精细折弯中心从此可以全主动随机折弯小批次的不同产品。利用主动替换模具的功用，折弯机中的模具不再成为约束因素，可全程无人处理部件。机器人主动机械设备的抓手替换模具的速度非常快，随时可折弯下批部件。
图8抓手库图9模具库
1．主动换模软件
主动换模软件的主要特色为：
(1)经过附件的图形化界面，用户可以立即看到整个体系的现状；在该界面的右边，有一个图形表明模具的状况，对这些模具当前的方位进行分区。(2)整个界面包括折弯上模区域、折弯下模区域和模具库；模具的展示遵循模具本身的尺度，被夹持的工位方位。(3)上下模用不同色彩区分；在该界面的左上边，有对折弯机上所装模具的详细描述。两个部分：一个是解说上模，一个是解说下模，经过识别码和现有方位来描述被夹持的模具。
2．办理功用
按下模具办理(见图10)、产品办理、模具库办理、模具设置办理等图标，会弹出一个相应的窗口，以便对相关使命进行设置或办理。
图10模具办理
按下设置图标可以打开办理设置的条框。注：如选用机器人主动换模体系，模具上装备专用换模接口及专用模具库。
七、数控次序折弯技能
数控次序折弯技能是一套适用于对工件形位公差加工有要求的高精度折弯操控体系(见图11)。该设备由一套带轨道的两组数控前推料设备运转体系构成，位移由传感器传输反应，整个运转由数控体系操控，操控轴由X3\x4及Z3\Z4组成。经过装备位移的数控前推料设备和后挡块进行折弯，即便工件落料尺度到达±1mm，也能轻松保证关键尺度在可控差错之内，进步制件精度和功率。
图11次序折弯
八、软件及操控
在机器人折弯单元中我们使用了参数化编程软件、离线编程软件(见图12)和出产办理软件，同时二次开发了折弯随动、主动换模、主动换抓手、柔性码垛、实时补偿、板边寻边、柔性翻转技能和总线操控技能。可极大地满足各类客户钣金折弯的技能和软件需求。
图12离线编程
九、结束语
跟着我国机械工业整体水平的进步，钣金制作业对出产设备将会呈现一个新层次的要求。最终，能为用户排忧解难的设备将会取得用户的青睐。LAG葛世世界机器人折弯单元具有合适客户的出产方式，最好地硬件及软件结合，合适客户多种类、小批量、快速切换和无需首片试制的特色。
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